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+--- Sujet : Cartographie GRS au lidar (/thread-15142.html)
Cartographie GRS au lidar - lau - Jeu. 11 Dec. 2014
Malgré tous ses défauts que je vous imagine accourir pour citer, le plan Nexus a quand même quelque chose de très chouette... la forme des galeries. Parce qu'une galerie dans le GRS, ce ne sont pas deux traits parallèles, mais plein de petites niches, des recoins, des bouts de fontis, de grosses pierres qui dépassent, de petits éboulements... Et sans avoir non plus vérifié en détail, le Nexus m'a l'air plutôt fidèle pour cet aspect du tracé, c'est assez impressionnant. Comment ces irrégularités sont-elles relevées ? Planches IGC et extrapolation pour ce qui a changé depuis ? À l’œil nu, au feeling ? Avec un mètre et beaucoup de patience ? Une combinaison de tout ça ?
Pour automatiser le tout, avec quelques amis, on a commencé à s'intéresser aux possibilités de cartographie au lidar (un joujou de ce genre). Avec suffisamment de données, qui sait, on pourrait même envisager une modélisation 3D du réseau, de quoi faire une visite virtuelle... Ok, sans les textures le rendu serait sûrement horrible, mais gardons-nous le droit d'être fous !
En soi l'idée est sexy (on laisse tourner, on enregistre toutes les données, et l'ordinateur recalera tout ça après, suffit juste d'ajouter quelques maths et un peu d'algo et ça passe à l'aise), mais pose plein de problèmes pratiques dans notre cas : sur quoi installer le lidar (si calé dans le dos, on perd la moitié de l'image et ça complique la reconstruction ; sur un casque, on risque de pencher la tête), comment assurer une vague horizontalité (ou verticalité, pour mesurer le ciel), est-elle nécessaire d'ailleurs (combinaison avec un accéléromètre ?), et puis l'altitude constante, est-ce que la continuité du relevé peut survivre au passage d'un tas de pierres dans le chemin (les chatières, n'en parlons pas !), etc.
Est-ce que certains d'entre vous se sont déjà posé ce genre de questions, voire ont déjà testé un tel système ? Si ça se trouve, je suis complètement naïve (et Google n'est pas mon ami) et c'est déjà ce qui est utilisé pour les derniers plans sortis... Sinon, je veux bien vos idées sur le sujet !
RE: Cartographie GRS au lidar - Jamy - Jeu. 11 Dec. 2014
Une représentation 3D serait assez énorme, mais ça reste un peu... fade ? (Visiter les catas sans être dans les catas... hell, si je veux faire visiter l'endroit à un ami, je l'embarque sous terre avec des bières et une lampe !)
J'suis à peu près ignare en ce qui concerne la création de plans (demande à Qarter, il a fait une licence de géo), en revanche j'ai une solution possible pour le transport du lidar : une steadycam (à main ou à harnais). C'est prévu pour manipuler un appareil photo de façon stable, mais ça peut être adapté pour à peu près n'importe quoi (surtout que ton machin a l'air pourvu de vis, ou au moins de place pour en ajouter).
RE: Cartographie GRS au lidar - lau - Jeu. 11 Dec. 2014
Oui, on avait déjà pensé au steadicam en fait... Mais le problème, c'est que ça lisse le mouvement, ça ne le gomme pas, et on risque de se retrouver avec de grosses dérivations quand même dès le premier passage avec un ciel un peu plus bas.
Typiquement, pierres dans le chemin, suffisamment pour que tu ne puisses pas les enjamber, donc tu grimpes dessus... Le lidar se prend un différentiel de 30 cm dans la figure d'un coup, sur cette distance le steadicam va peut-être pouvoir réduire à 20 cm au pic, mais pas tellement plus... La galerie est possiblement beaucoup plus étroite 20 cm plus haut, et voilà, ça y est, toute ta reconstruction est faussée.
Je dis ça en tout cas pour le petit modèle de steadicam à main que j'avais pu tester... J'imagine qu'en passant à de la grosse artillerie, il y a moyen de vraiment tout gommer sur des distances raisonnables, mais je crains qu'une si grosse artillerie ne passe ni plaques ni chatières.
Enfin tu y pensais pour résoudre quel problème exactement ? L'horizontalité (je ne me rends pas compte des miracles que ça peut faire pour ça), l'altitude, juste pour le port (il faudrait quand même que le socle du lidar passe au-dessus des têtes, ça a l'air compliqué si c'est un bras externe, et grand si c'est un harnais) ?
Tu aurais des ordres de grandeur plus précis que mon pifomètre, pour tout ça ?
RE: Cartographie GRS au lidar - Bissa - Jeu. 11 Dec. 2014
Je ne connais absolument pas ce genre de joujou mais il est écrit que c'est capable de faire des mesures à 6m à la ronde.
Ce ne serait pas envisageable d'utiliser un pied et d'avancer en faisant une mesure tout les 5 mètres.
Sinon pour un déplacement parfaitement horizontal la dessous à part tendre un câble je vois pas trop.
RE: Cartographie GRS au lidar - Jamy - Jeu. 11 Dec. 2014
Un harnais passerait une chatière, mais pas monté sur quelqu'un (aka, tu ne pourrais pas avoir de stabilisation dans la chatière... mais si jamais tu trouves un outil capable de le faire, chapeau ! :p ).
Après, c'est l'exemple type du "on fait au mieux avec ce qu'on a", en l’occurrence un environnement qui veut ta peau (ou à défaut, celle de ton matos). Ca peut résoudre le problème de l'horizontalité, des vibrations/mouvements légers, après entre des mains expertes ça peut vraiment faire des miracles (pour ton exemple de "grimper sur des cailloux", il ""suffit"" de se déplacer en maintenant l'appareil à la même hauteur, et la steady s'occupera de gommer les mouvements accidentels pendant l'opération. Il y aura fatalement un légère différence de hauteur, mais si c'est bien manipulé ça reste minime). Et non, je n'ai pas d'estimation plus précise que "ça fait des miracles".
Reste à trouver quelqu'un qui a ce type de matériel et qui sait (bien) l'utiliser :p
J'ai une autre suggestion sinon, toujours pour le lidar... un bête trépied, et beaucoup plus de temps.
Tu embarques le lidar + trépied, tu le pose dans un couloir, 'enregistre' le couloir, puis répète la même chose plus loin. On obtient une masse de "fragments" de catacombes, que l'ordinateur se chargera de reconstituer/recoller (et vu le nombre d'ingés/geeks ici, ça doit être faisable :p ).
La partie sur le terrain sera plus simple (diminue le risque d'erreur de manipulation, surtout), et permettra de reconstituer les chatières en prime ! (En plus de régler tous les problèmes type "le corps du porteur va masquer une partie du couloir" )
[Edit] Doublé sur la seconde partie... ça m'apprendra à laisser traîner mes posts o/
RE: Cartographie GRS au lidar - LOUL - Jeu. 11 Dec. 2014
Ouais, en gros c'est ce que vient de dire Bissa dans le post juste avant...
RE: Cartographie GRS au lidar - Dr`Q - Jeu. 11 Dec. 2014
La technologie existe, elle sert par exemple à explorer des zone sinistrés inaccessible (enfin, faut que l'envoie et la réception des données soit possible), ou bien à faire des trucs comme Google Street.
Cherche des vidéo de mav-vue du MIT (entre autres) pour comprendre comment ça fonctionne.
Le truc c'est que dans les cata tu capterai pu tes données au bout de 10m, faudrait le même machin que dans Prometheus (cf bande annonce). Ce qui existe quasiment, mais en prototype, et à quel prix...
Sinon Jamy, elle ferai pas une carte mais un modèle 3d, et ça je sais pas trop trop comment ça marche ^^"
RE: Cartographie GRS au lidar - cote_de_boeuf - Jeu. 11 Dec. 2014
Doit bien exister un petit drone qui fait ce genre de truc
RE: Cartographie GRS au lidar - PonyClub - Jeu. 11 Dec. 2014
(Jeu. 11 Dec. 2014, 01:34)lau a écrit : Malgré tous ses défauts que je vous imagine accourir pour citer, le plan Nexus a quand même quelque chose de très chouette... la forme des galeries. Parce qu'une galerie dans le GRS, ce ne sont pas deux traits parallèles, mais plein de petites niches, des recoins, des bouts de fontis, de grosses pierres qui dépassent, de petits éboulements...
Si tu réalises un plan fidèle du réseau, c'est ce que tu auras ou presque, deux traits "droits"
Le plan de Nexus et avant lui, celui de Giraud ne respectent pas la largeur des couloirs et probablement même celle de certaines salles, pour conserver une bonne lisibilité sans avoir besoin de zoomer sur le document.
RE: Cartographie GRS au lidar - Yannouuu - Jeu. 11 Dec. 2014
Salut Lau ! Folle et belle idée
Au cas ou tu peux également regarde du côté du DistoX qui est notamment utilisé en spéléo pour cartographier les cavités. Topographie au laser:
http://paperless.bheeb.ch/
http://www.speleo-mandeure.fr/spip.php?article309
http://forum.ffspeleo.fr/viewtopic.php?id=4382
Pour Android il y a TopoDroid
RE: Cartographie GRS au lidar - cote_de_boeuf - Jeu. 11 Dec. 2014
jdis ca jdis rien
http://blog.alexandrecazaux.fr/tag/scanner-laser/
RE: Cartographie GRS au lidar - Silvertype - Jeu. 11 Dec. 2014
ZEB1: 22.000€ le laser + 250€/km pour obtenir le traitement des données via upload à la société.
J'dis ça j'dis rien
(peut être que Lau` est une fille très motivée hein prête à se nourrir de pain sec et d'eau pendant les 10 prochaines années pour faire avancer la science cataphile)
RE: Cartographie GRS au lidar - lau - Jeu. 11 Dec. 2014
Cool, des gens que ça intéresse !
Oui, ok Jamy pour le steadicam, tu as raison en fait, ça vaut peut-être bien le coup d'essayer quand même... Plus qu'à s'associer avec un cameraman. :-)
Le drone, ce serait juste énorme ! Mais peut-être un peu trop ambitieux en première approche, ouais... :-P Oui effectivement, ces technologies existent, mais de là à ce que ce soit accessible à une bande d'étudiants, même très motivés...
Pour la proposition de Bissa/Jamy, ça marcherait effectivement... à condition d'être super minutieux, de bien placer le pied à intervalles réguliers, de faire des relevés intermédiaires lorsqu'il y a des niches planquées entre deux positions de relevé... Sauf que c'est pas vraiment comme ça qu'on voyait le truc. Si on y va au trépied, on est exactement dans la même situation que le patient qui fait ses mesures au mètre-ruban, on gagne juste en précision avec cette technologie (comme ils le font déjà pour le cadastre par exemple). Là l'idée était vraiment d'embarquer un appareil dans nos balades, avoir un truc qui tourne sur le casque, le dos ou que sais-je, certes encombrant et qui vient avec plein de contraintes de déplacement, mais qui permet quand même de récolter des données sans trop y penser. À chaque bout d'explo, un petit bout de données supplémentaires ou complémentaires, et le modèle s'enrichit de façon transparente ! (C'est beaucoup trop glamz, dit comme ça...) Sinon je me connais, descendre juste pour poser un trépied et faire des relevés pendant des heures, j'aurai jamais la foi.
(Par contre passer trois fois plus d'heures à bidouiller de l'électronique et faire l'algo de reconstruction, carrément ! 
)Merci pour toutes les refs, je vais potasser ça et voir ce qu'on peut en tirer.
PonyClub, je n'ai pas dit le contraire, avec une faible résolution et sans déformation les irrégularités disparaissent... mais le but là n'est pas de réaliser un plan concurrent utilisable pour descendre, c'est vraiment la forme des galeries elle-même. Enfin je ne sais pas encore trop quel est le but exactement, on va déjà acquérir le plus de données possible et on verra ensuite ce qui est faisable pour les visualiser. ^^
RE: Cartographie GRS au lidar - destynova - Jeu. 11 Dec. 2014
Je me disais qu'en attachant un accéléromètre au scanner c'était peut être faisable mais ça à l'air compliqué.
Version courte: c'est pas possible.
Version longue: http://www.chrobotics.com/library/accel-position-velocity
Sinon tu as ce genre de chose:
http://www-video.eecs.berkeley.edu/research/indoor/
RE: Cartographie GRS au lidar - KdK - Jeu. 11 Dec. 2014
Je ferais post plus complet ce weekend mais vous avez encore un bien beau trajet de recherches à faire sur le sujet.
Et bien entendu, il est possible de faire un plan 3D vu que le mien a bientôt un an.